瑜伽起源于古印度，其历史可追溯至公元前5000年左右，与印度的吠陀时期相联系。最初，瑜伽并不是作为一种身体锻炼的形式出现的，而是作为一种精神实践，旨在实现个体灵魂与宇宙灵魂的合一，即“摩诃三摩地”（最高意识状态）。

　　随着时间的推移，瑜伽逐渐发展出多种流派和路径。其中最著名的是帕坦伽利的《瑜伽经》，这部著作大约成书于公元前2世纪至公元2世纪之间，被视为瑜伽哲学的经典之作博业体育。《瑜伽经》中提出了八支瑜伽（Ashtanga Yoga）的修行体系，包括禁制、遵守、体式、生命能控制、感官抑制、集中、冥想和入定等阶段。

　　在随后的几个世纪中，瑜伽继续在印度本土发展和演变。到了公元5世纪至6世纪，出现了著名的瑜伽士和圣人，如塔谛文尼和毗耶婆。他们的作品进一步丰富了瑜伽的理论和实践。

　　直到19世纪末和20世纪初，瑜伽才开始传播到西方世界。一些印度圣人和先知，如维韦卡南达，前往西方传授瑜伽哲学和精神实践。此后，瑜伽逐渐被西方人接受并融入日常生活，尤其是作为健身和减压的一种手段。

　　20世纪60年代和70年代，随着嬉皮士运动和反文化潮流的兴起，瑜伽在西方获得了新的关注，人们开始将其作为个人成长和自我探索的工具。这个时期，瑜伽的许多不同流派和风格开始出现，如哈他瑜伽、阿斯汤加瑜伽、伊扬格瑜伽、昆达里尼瑜伽等。

　　进入21世纪，瑜伽已成为全球性的现象，不仅作为一种身心锻炼的方式，也被广泛应用于治疗、教育和其他领域。如今，瑜伽已经成为一种全球性的文化现象，影响着亿万人的生活方式和身心健康。